Neben den von der IPSS angebotenen Produkten zur kamerabasierten Positionsbestimmung bietet die IPSS auch damit verbundene Dienstleistungen an.
Zu diesen zählen zum einen ausführende Tätigkeiten, wie Anpassung und Integration der angebotenen Software in
Kunden-Anwendungen, und zum anderen Beratungsleistungen, wie bei der Auswahl geeigneter Komponenten oder Unterstützung bei der Vermessung der Positionen installierter Marker.
Zudem wird als Dienstleistung die intrinsische und extrinsische Kalibrierung der zur Verwendung vorgesehenen Kameras angeboten.
Der angebotene ROS Positionsbestimmungs-Node ist eigentlich als möglichst generisch konzipiert und nicht auf beispielsweise ein bestimmtes Kamera-Modell oder eine bestimmte Kamera-Schnittstelle festgelegt, sondern unterstützt alle der auch von ROS unterstützten Bild-Übertragungsformate bzw. Kamera-Schnittstellen als Eingangs-Schnittstelle, sowie alle Pose-/Transform-Formate, welche in ROS üblich sind, als Ausgangs-Schnittstelle.
Sollte dennoch eine kundenspezifische Änderung/Erweiterung der Schnittstellen oder spezielle zusätzliche Funktionen gewünscht werden, so bieten wir dies selbstverständlich gerne an.
Gerne bieten wir Unterstützung bei der Integration des angebotenen ROS Nodes in Ihr Robotik-System.
Dabei steht als erstes die Portierung auf die verwendete ROS- und Linux-Distribution und die Automatisierung der Installation aller benötigten Dependencies über eine Debian Software Package ".deb" im Fokus.
Darüber hinaus bieten wir Unterstützung beim erstellen einer passenden Version des Launch-Skriptes des ROS-Nodes für ihren Anwendungsfall.
Egal ob bei der Installation der externen Dependencies oder bei der Verwendung bestimmter Hardware Probleme auftreten, freut es uns falls es uns gelingt durch die vorige Erfahrung und einen anderen Blickwinkel dabei helfen zu können diese Probleme schnell zu identifizieren und zu lösen.
Die Vermessung der Marker-Positionen mittels einer Totalstation können von einem Vermessungstechniker oder einer entsprechend in der Vermessung mit dem gewählten Messinstrument geschulten Person durchgeführt werden. Damit dieser/diese oder die ihn/sie beauftragende Person jedoch genau weiß, was für Messungen konkret benötigt werden, bietet die IPSS an die vermessende, bzw. die diese beauftragende Person darüber zu unterrichten, welche Messungen genau für die Kartierung der Marker benötigt werden.
Voraussetzung für eine genaue Positionsbestimmung ist selbstverständlich eine korrekte Kalibrierung der verwendeten Kameras.
Dies Umfasst zum einen die intrinsische Kalibrierung, also die Bestimmung der Kamera-Optik-Parameter, und zum anderen die extrinsische Kalibrierung, also die Bestimmung der Verbau-Pose der Kamera.
Um diese beiden Typen von Kalibrierungs-Parametern zu bestimmen verwenden wir die Matlab-"Single Camera Calibrator App" da diese eine umfassende und angenehm zu bedienende Benutzeroberfläche besitz und da diese durch die integrierte Backwards-Projection Funktion auch die Möglichkeit bietet den Fehler der intrinsischen Kalibrierung zu bestimmen und zu bewerten.
Abbildung: Benutzeroberfläche der verwendeten MATLAB Camera-Calibrator-App
Der Test einer Software sollte natürlich, um blinde Flecke zu vermeiden, nie alleine von der Entwickler-Seite durchgeführt werden. Ein Black-Box test der Schnittstellen durch eine Person, welche nicht an der Entwicklung des Programmes beteiligt war, sollte daher immer zumindest auch durchgeführt werden.
Dennoch kann es dem Auffinden von Fehlern und Corner-Cases dienlich sein, wenn auch auf die von der Entwickler-Seite zur internen Absicherung entworfenen Tests zugegriffen werden kann.
Daher stellt die IPSS ihren Kunden auch die internen Test-Verfahren zur Verfügung und bietet Ihnen auch an diese für Sie durchzuführen und einen Test-Report über deren Ergebnisse zu erstellen.
Wir beantworten diese gerne, bzw. freuen uns auch, eine allgemeine Beratung über die Vor- und Nachteile der Verwendung kamerabasierter Positionsbestimmung zu geben.
Unverbindlich: